Роботизированная Рука - UNITREE G1 Dex3-1 L+R Без Датчиков Кос触ения

Все о продукте

Роботизированные руки UNITREE G1 Dex3-1 (левая + правая) без тактильных датчиков

В комплекте UNITREE G1 Dex3-1 есть левая и правая роботизированные руки с тремя пальцами, разработанные для работы с гуманоидным роботом UNITREE G1. Каждая рука имеет 7 степеней свободы и использует 7 миниатюрных бесщеточных узлов с управлением силы. Гибридное управление силой и положением позволяет точно контролировать движения, а повторяемость позиционирования кончика пальца составляет ±2 мм. Соединение с частотой 1 000 Гц, интерфейс USB 2.0 и широкий спектр обратной связи позволяют выполнять сложные манипуляции и точно контролировать работу механизма.

7 степеней свободы для точных движений

Каждая рука Dex3-1 имеет три подвижных пальца – большой палец имеет 3 степени свободы, указательный – 2, а средний палец – еще 2. Диапазон движений каждого узла позволяет сложные конфигурации захвата – для большого пальца он колеблется от -60° до 60°, от -35° до 60° и от 0° до 100°, а узлы указательного и среднего пальца работают соответственно в диапазонах от 0° до 90° и от 0° до 100°. Такая конструкция позволяет пальцам перестраиваться в нескольких плоскостях и адаптировать их расположение к конкретной задаче. Повторяемость позиционирования кончика пальца ±2 мм дополнительно помогает выполнять задачи, которым требуется последовательное воспроизведение движений.

Гибридное управление силой и продвинутые узлы

UNITREE Dex3-1 использует гибридное управление силой и положением, т. е. управление не ограничивается только установлением конкретного положения пальца. Конструкция каждой руки включает 6 миниатюрных, прямоприводных бесщеточных узлов управления силой и 1 узел с редукторной передачей. Используются модели F-1515-108 и F-1515-214, а система позволяет управлять такими параметрами, как момент силы, угол, угловая скорость, жесткость и демпфирование. Идеальный максимальный момент F-1515-108 составляет 0,76 Нм, а фактический момент составляет 0,49 Нм в направлении вращения и 1,37 Нм в противоположном направлении. Для F-1515-214 эти значения составляют 1,498 Нм для идеального момента и соответственно 0,86 Нм и 3,1 Нм для фактического момента.

Полная обратная связь о работе

Система предоставляет широкий спектр информации о текущем состоянии механизма. Данные датчиков включают режим узла, положение, скорость, момент силы и температуру, а также напряжение, ток и данные IMU. Обратная связь управления также включает коэффициенты жесткости и демпфирования узлов. Это позволяет точно отслеживать поведение руки при выполнении задачи и одновременно использовать несколько параметров при планировании и управлении движением.

Связь 1000 Гц и USB 2.0

Интерфейс связи руки использует USB 2.0, а частота связи составляет 1000 Гц. Общий пакет данных на передающей стороне составляет 1 234 байта, а на принимающей стороне – 1 270 байт. Частота управления узлами также составляет 1 000 Гц, а для связи узлов используется High Speed Unibus. Эти параметры предоставляют доступ к большому объему информации о состоянии руки и позволяют часто обновлять параметры управления при выполнении сложных последовательностей движений.

Конструкция, адаптированная для робота UNITREE G1

Одна рука весит 710 г, а ее размеры в разложенном состоянии составляют 175 × 88 × 77 мм. Dex3-1 может работать вместе с гуманоидным роботом UNITREE G1 и позволяет выполнять различные сложные манипуляционные задачи. Компактные размеры механизма сочетаются с продвинутой системой управления движением и системой обратной связи, предоставляющей доступ к широкому спектру данных о работе руки.