Robotkäsi - UNITREE G1 Dex3-1 L+R Ilma Puutetundlikest Anduritest

Kõik toote kohta

UNITREE G1 Dex3-1 robotkäed (vasak + parem) ilma puutetundlikke anduriteta

UNITREE G1 Dex3-1 komplekt sisaldab vasakut ja paremat kolme sõrmega robotkäe, mis on loodud töötama UNITREE G1 humanoidrobotiga. Igal käel on 7 vabadusastet ja see kasutab 7 miniatuurseid harjadeta mootorimooduleid jõu juhtimiseks. Hübriidne jõu ja positsioneerimise juhtimine võimaldab täpselt juhtida liikumisi, samas kui sõrmeotsa positsioneerimise korduvus on ±2 mm. Ühendus 1000 Hz sagedusel, USB 2.0 liides ja lai tagasiside spekter võimaldavad keerulisi manipuleerimisi ja täpset mehhanismi juhtimist.

7 vabadusastet täpseks liikumiseks

Igal Dex3-1 käel on kolm liikuvat sõrme – pöidlas on 3 vabadusastet, nimetissõrmes – 2, ja suure sõrme puhul veel 2. Iga mooduli liikumisulatus võimaldab keerulisi haaramiskonfiguratsioone – pöidla puhul ulatub see -60° kuni 60°, -35° kuni 60° ja 0° kuni 100°, samas kui nimetissõrme ja suure sõrme moodulid töötavad vastavalt 0° kuni 90° ja 0° kuni 100° ulatustes. Selline konstruktsioon võimaldab sõrmi paigutada mitmes tasapinnas ja kohandada nende asendit konkreetse ülesande jaoks. Sõrmeotsa positsioneerimise korduvus ±2 mm toetab täiendavalt ülesannete täitmist, mis nõuavad järjepidevat liikumise kordamist.

Hübriidne jõu juhtimine ja täiustatud moodulid

UNITREE Dex3-1 kasutab hübriidset jõu ja positsioneerimise juhtimist, see tähendab, et juhtimine ei piirdu ainult konkreetse sõrme positsiooni määramisega. Iga käe konstruktsiooni kuulub 6 miniatuurset otseajami harjadeta jõu juhtimise moodulit ja 1 rumpovaga reduktormoodul. Kasutatavad mudelid on F-1515-108 ja F-1515-214, süsteem võimaldab juhtida selliseid parameetreid nagu pöördemoment, nurk, nurgakiirus, jäikus ja summutus. F-1515-108 ideaalne maksimaalne pöördemoment on 0,76 Nm, samas kui tegelik pöördemoment saavutab 0,49 Nm pöörlemissuunas ja 1,37 Nm vastassuunas. F-1515-214 puhul on need väärtused 1,498 Nm ideaalse pöördemomendi jaoks ja vastavalt 0,86 Nm ning 3,1 Nm tegeliku pöördemomendi jaoks.

Üksikasjalik töö tagasiside

Süsteem pakub laia teavet mehhanismi praeguse oleku kohta. Anduriandmed hõlmavad mooduli režiimi, positsiooni, kiirus, pöördemomenti ja temperatuuri, samuti pinget, voolu ja IMU andmeid. Juhtimise tagasiside hõlmab ka mootori jäikuse ja summutuse koefitsiente. See võimaldab täpselt jälgida käe käitumist ülesande täitmise ajal ja samal ajal rakendada mitmeid parameetreid liikumise planeerimisel ja juhtimisel.

1000 Hz ühendus ja USB 2.0

Käe ühendusliides kasutab USB 2.0, ühenduse sagedus on 1000 Hz. Kõik andmepakettide maht saatmise poolest on 1 234 baiti ja vastuvõtmise poolest 1 270 baiti. Moodulite juhtimise sagedus on samuti 1000 Hz, moodulite ühendamiseks kasutatakse High Speed Unibust. Need parameetrid annavad juurdepääsu suurele teabe mahule käe seisundi kohta ja võimaldavad sageli uuendada juhtimisparameetreid keeruliste liikumissekventside käigus.

Konstruktsioon, mis on kohandatud UNITREE G1 robotile

Üks käsi kaalub 710 g, ja selle mõõtmed venitatud seisundis on 175 × 88 × 77 mm. Dex3-1 võib töötada koos UNITREE G1 humanoidrobotiga ja võimaldab teostada mitmeid keerulisi manipuleerimise ülesandeid. Kompaktsete mehhanismide mõõtmed on kombineeritud arenenud liikumise juhtimissüsteemi ja tagasiside süsteemiga, mis pakub juurdepääsu laiale teave käe toimimise kohta.