Robotti Käsivarsi - UNITREE G1 Dex3-1 L+R Ilman Kosketustunnistimia

All about the product

UNITREE G1 Dex3-1 robottikäsivarret (vasen + oikea) ilman kosketussensoreita

UNITREE G1 Dex3-1 -paketissa on vasen ja oikea kolmen sormen robottikäsivarsi, joka on suunniteltu työskentelemään UNITREE G1 humanoidirobotin kanssa. Jokaisella kädellä on 7 vapausastetta, ja se käyttää 7 miniatuuri harjattomaa solmua voiman hallintaan. Hybridinen voiman ja sijainnin hallinta mahdollistaa liikkeiden tarkan ohjauksen, ja sormen kärjen paikannuksen toistettavuus on ±2 mm. Yhteys 1 000 Hz taajuudella, USB 2.0 -liitännällä ja laaja palauteinformaatio mahdollistavat monimutkaisten manipulointitehtävien suorittamisen ja tarkka hallinnan mekanismin toimintaa.

7 vapautta tarkkaan liikkumiseen

Jokaisessa Dex3-1 kädessä on kolme liikkuvaa sormea - peukalolla on 3 vapausastetta, etusormella - 2, ja keskisormella - vielä 2. Jokaisen solmun liikelaajuus mahdollistaa monimutkaiset tartuntakokoonpanot - peukalon liikelaajuus vaihtelee -60°:stä 60°:een, -35°:stä 60°:een ja 0°:sta 100°:iin, kun taas etusormen ja keskisormen solmut toimivat vastaavasti 0°:sta 90°:een ja 0°:sta 100°:een. Tällainen rakenne mahdollistaa sormien asettelun useissa tasoissa ja niiden muokkaamisen tiettyyn tehtävään. Sormen kärjen paikannuksen toistettavuus ±2 mm auttaa myös suorittamaan tehtäviä, jotka vaativat toistuvaa liikettä.

Hybridinen voiman hallinta ja kehittyneet solmut

UNITREE Dex3-1 käyttää hybridista voiman ja sijainnin hallintaa, eli hallinta ei rajoitu ainoastaan sormen tarkan sijainnin määrittämiseen. Kunkin käden rakenne sisältää 6 miniatuuri suoraan käyttöönottavaa harjattoman voiman hallinnan solmua ja 1 hammaspyörämakani. Käytetään F-1515-108 ja F-1515-214 malleja, ja järjestelmä mahdollistaa sellaisten parametrien hallinnan kuin vääntömomentti, kulma, kulmanopeus, jäykkyys ja vaimennus. F-1515-108:n optimaalinen maksimivääntömomentti on 0,76 Nm, ja todellinen vääntömomentti on 0,49 Nm myötäpäivään ja 1,37 Nm vastapäivään. F-1515-214:n arvot ovat 1,498 Nm ihanteelliselle vääntömomentille ja vastaavasti 0,86 Nm ja 3,1 Nm todelliselle vääntömomentille.

Yksityiskohtainen toiminta palaute

Järjestelmä tarjoaa laajan informaatiovalikoiman nykyisestä mekanismin tilasta. Anturidata sisältää solmun tilan, sijainnin, nopeuden, vääntömomentin ja lämpötilan, sekä jännitteen, virran ja IMU-tiedot. Ohjaustieto sisältää myös solmun jäykkyys- ja vaimennuskertoimet. Tämä mahdollistaa käden käyttäytymisen tarkka tarkkailu tehtävän aikana ja useiden parametrien samanaikaisen käytön liikkeen suunnittelun ja ohjauksen aikana.

1000 Hz yhteys ja USB 2.0

Käsivarren yhteysliitäntä käyttää USB 2.0:aa, ja yhteys taajuus on 1000 Hz. Kaikkien tietopaketin lähetysosuus on 1 234 tavua, ja vastaanottopuoli on 1 270 tavua. Solmujen hallintataajuus on myös 1 000 Hz, ja solmujen yhteydelle käytetään High Speed Unibus -järjestelmää. Nämä parametrit tarjoavat pääsyn suureen tietomäärään käden tilasta ja mahdollistavat hallintaparametrien usein päivityksen monimutkaisissa liikeseqvensseissä.

Rakenne, joka on sovitettu UNITREE G1 robotille

Yksi käsi painaa 710 g, ja sen mitat avattuna ovat 175 × 88 × 77 mm. Dex3-1 voi toimia yhdessä UNITREE G1 humanoidirobotin kanssa ja mahdollistaa monimutkaisten manipulointitehtävien suorittamisen. Kompakti mekanismin koko yhdistyy edistyneeseen liikkeen hallintajärjestelmään sekä palautteeseen, mikä antaa pääsyn laajaan tietovalikoimaan käden toiminnasta.