Robotiskais Roku - UNITREE G1 Dex3-1 L+R Bez Skārienjūtīgiem Sensoriem

Viss par produktu

UNITREE G1 Dex3-1 robotiskās rokas (kreisā + labā) bez skārienjūtīgiem sensoriem

UNITREE G1 Dex3-1 komplektā ir kreisā un labā trīs pirkstu robotiskā roka, kas izstrādāta darbam ar UNITREE G1 humanoīdo robotu. Katram rokai ir 7 brīvības pakāpes un tās izmanto 7 miniaturos bezsuku mezglus ar spēka kontroles funkciju. Hibrīdā spēka un pozīcijas kontrole ļauj precīzi kontrolēt kustības, un pirksta galiņa pozicionēšanas atkārtojamība ir ±2 mm. Savienojums ar 1 000 Hz frekvenci, USB 2.0 saskarne un plašs atsauksmju spektrs ļauj veikt sarežģītas manipulācijas un precīzi kontrolēt mehānisma darbību.

7 brīvības pakāpes precīzai kustībai

Katrai Dex3-1 rokai ir trīs kustīgi pirksti – īkšķim ir 3 brīvības pakāpes, rādītājpirkstam – 2, un lielajam pirkstam – vēl 2. Katras mezgla kustības diapazons ļauj sarežģītas satvēriena konfigurācijas – īkšķim tas svārstās no -60° līdz 60°, no -35° līdz 60° un no 0° līdz 100°, bet rādītājpirksta un lielā pirksta mezgli darbojas attiecīgi no 0° līdz 90° un no 0° līdz 100° diapazonos. Šī konstrukcija ļauj pirkstus pārkārtot vairākās plaknēs un pielāgot to pozicionējumu konkrētai uzdevumam. Pirksta galiņa pozicionēšanas atkārtojamība ±2 mm arī palīdz veikt uzdevumus, kuriem nepieciešama konsekventa kustības atkārtošana.

Hibrīdā spēka kontrole un progresīvi mezgli

UNITREE Dex3-1 izmanto hibrīdo spēka un pozīcijas kontroli, t.i., kontrole neaprobežojas tikai ar konkrētas pirksta pozīcijas noteikšanu. Katras rokas konstrukcija ietver 6 miniaturos, tiešās piedziņas bezsuku spēka kontroles mezglus un 1 mezglu ar zobratu piedziņas mehānismu. Izmanto F-1515-108 un F-1515-214 modeļus, un sistēma ļauj kontrolēt tādus parametrus kā griezes moments, leņķis, leņķiskā ātrums, stingrība un slāpēšana. F-1515-108 ideāls maksimālais griezes moments ir 0,76 Nm, bet faktiskā griezes moments ir 0,49 Nm rotācijas virzienā un 1,37 Nm pretējo virzienu. F-1515-214 šīs vērtības ir 1,498 Nm ideālajam griezes momentam un attiecīgi 0,86 Nm un 3,1 Nm faktiskajam griezes momentam.

Detalizēta darbības atsauksme

Sistēma nodrošina plašu informāciju par pašreizējo mehānisma stāvokli. Sensora dati ietver mezgla režīmu, pozīciju, ātrumu, griezes momentu un temperatūru, kā arī spriegumu, strāvu un IMU datus. Kontroles atsauksme arī ietver mezgla stingrības un slāpēšanas koeficientus. Tas ļauj precīzi novērot rokas uzvedību veicot uzdevumu un vienlaikus izmantot vairākus parametrus kustības plānošanas un kontroles laikā.

1000 Hz savienojums un USB 2.0

Roku savienojuma saskarne izmanto USB 2.0, savienojuma frekvence ir 1000 Hz. Visi datu paketi nosūtīšanas pusē ir 1 234 baiti, bet saņemšanas pusē – 1 270 baitus. Mezglu vadības frekvence arī ir 1 000 Hz, un mezglu savienojumam tiek izmantots High Speed Unibus. Šie parametri sniedz piekļuvi lielam informācijas apjomam par rokas stāvokli un ļauj bieži atjaunināt vadības parametrus, veicot sarežģītas kustību secības.

Konstrukcija, kas pielāgota UNITREE G1 robotam

Viena roka sver 710 g, un tās izmēri izstieptā stāvoklī ir 175 × 88 × 77 mm. Dex3-1 var strādāt kopā ar UNITREE G1 humanoīdo robotu un ļauj veikt dažādas sarežģītas manipulācijas uzdevumus. Kompaktie mehānisma izmēri apvienojumā ar modernu kustību kontroles sistēmu un atsauksmju sistēmu nodrošina piekļuvi plašam datu klāstam par rokas darbību.