Robotinė Ranka - UNITREE G1 Dex3-1 L+R Be Lytėjimo Jutiklių

Viskas apie produktą

UNITREE G1 Dex3-1 robotinės rankos (kairė + dešinė) be lytėjimo jutiklių

UNITREE G1 Dex3-1 rinkinyje yra kairė ir dešinė trijų pirštų robotinė ranka, sukurta dirbti su UNITREE G1 humanoidiniu robotu. Kiekviena ranka turi 7 laisvės laipsnius ir naudoja 7 miniatiūrinius bešepetėlius mazgus su jėgos valdymu. Hibridinis jėgos ir padėties valdymas leidžia tiksliai valdyti judesius, o piršto galiuko pozicionavimo pakartojamumas yra ±2 mm. Ryšys 1 000 Hz dažniu, USB 2.0 sąsaja ir platus grįžtamosios informacijos spektras leidžia atlikti sudėtingas manipuliacijas ir tiksliai valdyti mechanizmo veikimą.

7 laisvės laipsniai tiksliam judėjimui

Kiekviena Dex3-1 ranka turi tris judančius pirštus – nykštys turi 3 laisvės laipsnius, smilius – 2, o didysis pirštas – dar 2. Kiekvieno mazgo judėjimo diapazonas leidžia sudėtingas sugriebimo konfigūracijas – nykščiui jis svyruoja nuo -60° iki 60°, nuo -35° iki 60° ir nuo 0° iki 100°, o smiliaus ir didžiojo piršto mazgai veikia atitinkamai nuo 0° iki 90° ir nuo 0° iki 100° diapazonuose. Tokia konstrukcija leidžia pirštus perstatyti keliose plokštumose ir pritaikyti jų išdėstymą prie konkrečios užduoties. Piršto galiuko pozicionavimo pakartojamumas ±2 mm papildomai padeda atlikti užduotis, kurioms reikia nuoseklaus judesio atkartojimo.

Hibridinis jėgos valdymas ir pažangūs mazgai

UNITREE Dex3-1 naudoja hibridinį jėgos ir padėties valdymą, t. y. valdymas neapsiriboja vien konkrečios piršto padėties nustatymu. Kiekvienos rankos konstrukcija apima 6 miniatiūrinius, tiesioginės pavaros bešepetėlius jėgos valdymo mazgus ir 1 mazgą su krumplinės pavaros pavara. Naudojami F-1515-108 ir F-1515-214 modeliai, o sistema leidžia valdyti tokius parametrus kaip sukimo momentas, kampas, kampinis greitis, standumas ir slopinimas. F-1515-108 idealus maksimalus sukimo momentas yra 0,76 Nm, o faktinis sukimo momentas siekia 0,49 Nm sukimosi kryptimi ir 1,37 Nm priešinga kryptimi. F-1515-214 šios vertės yra 1,498 Nm idealiam sukimo momentui ir atitinkamai 0,86 Nm bei 3,1 Nm faktiniam sukimo momentui.

Išsami veikimo grįžtamoji informacija

Sistema teikia platų informacijos apie dabartinę mechanizmo būseną spektrą. Jutiklių duomenys apima mazgo režimą, padėtį, greitį, sukimo momentą ir temperatūrą, taip pat įtampą, srovę ir IMU duomenis. Valdymo grįžtamoji informacija taip pat apima mazgo standumo ir slopinimo koeficientus. Tai leidžia tiksliai stebėti rankos elgseną atliekant užduotį ir vienu metu naudoti kelis parametrus judesio planavimo bei valdymo metu.

1000 Hz ryšys ir USB 2.0

Rankos ryšio sąsaja naudoja USB 2.0, o ryšio dažnis yra 1000 Hz. Visas duomenų paketas siuntimo pusėje yra 1 234 baitai, o priėmimo pusėje – 1 270 baitų. Mazgų valdymo dažnis taip pat yra 1 000 Hz, o mazgų ryšiui naudojamas High Speed Unibus. Šie parametrai suteikia prieigą prie didelio informacijos kiekio apie rankos būseną ir leidžia dažnai atnaujinti valdymo parametrus vykdant sudėtingas judesių sekas.

Konstrukcija, pritaikyta UNITREE G1 robotui

Viena ranka sveria 710 g, o jos matmenys ištiestos būsenos yra 175 × 88 × 77 mm. Dex3-1 gali dirbti kartu su UNITREE G1 humanoidiniu robotu ir leidžia atlikti įvairias sudėtingas manipuliavimo užduotis. Kompaktiški mechanizmo matmenys derinami su pažangia judesio valdymo sistema ir grįžtamosios informacijos sistema, suteikiančia prieigą prie plataus duomenų apie rankos veikimą spektro.